文/新战略机器人全媒体 彭晴
伴随着AGV应用的不断蓬勃发展，越来越多的企业开始进入这一领域，除了传统AGV企业、创业公司、物流集成商之外，近几年，一些大型的机械设备厂商也开始开发相关产品。
振华重工——港口AGV为主
振华重工以港口机械起家，是世界上最大的港口机械重型装备制造商之一，振华重工从1998年开始涉足自动化领域，2000年为汉堡港CTA自动化码头提供4台双小车岸桥，2002年开始研发AGV，2005年成功研发了第一代跨运车，2008年在国家科技部863专项的支撑下，成功研发并建成了自动化码头的示范线。至此，振华重工在自动化码头控制系统软硬件方面积累了丰富的经验，具备提供整体解决方案的能力。
而在AGV的研发方面，振华重工的产品以港口AGV为主。在青岛港自动化码头项目中，振华重工为青岛港提供了7台岸桥、20台自动化轨道吊、38台自动化引导车(L-AGV)、1台固定吊，以及码头的设备控制管理系统。其中，振华重工自主研发的最新一代自动化引导车(L-AGV)自带提升功能，可自行提升集装箱；洋山港四期项目中，振华重工也为其提供了88台AGV。
2019年，在粤港澳大湾区首个全自动化码头广州港南沙四期工程中，振华重工为其打造了新一代的“IGV”，该项目中，作为水平运输设备的无人驾驶智能引导车（IGV）将采用配备卫星导航定位、激光雷达SLAM（即“同步定位与建图”）、视觉SLAM等多传感器融合定位技术，与此前使用自动导引运输车AGV的自动化码头需要埋下上万个磁钉以提供导航定位、限定AGV小车行进路线相比，IGV小车的导航方式更加灵活，振华方面认为，这种智能、高效、低成本的方案为今后自动化码头发展提供新的技术路线。
柳工——多款AGV产品面向智慧物流行业
柳工被誉为“中国工程机械行业的排头兵”，“全面智能化”是柳工的三大战略之一，柳工正把传统产业与现代科学技术，特别是IT、互联网、智能技术有机地结合起来，其主导的装载机、挖掘机、压路机、叉车等产品通过设备智能化、制造智能化以及后市场智能化实现企业产业转型升级。在设备智能化方面，柳工叉车较早已涉及智能工业车辆产品领域，为客户提供全面智能化物流解决方案。
2014年，柳工开始了对AGV产品的市场调研和技术研发。经过全体研发团队共同努力，柳工首款潜伏式AGV系列自动导航车诞生，此后，柳工在此基础上更是开发了一系列AGV产品，目前，其AGV产品有牵引式、叉车式、搬运型、潜伏式等多种移载形式。而从驱动形式来看，柳工不仅有单轮、双轮及多轮驱动的全向AGV；在导引形式方面，柳工研发的产品还包括激光导航等产品。
事实上，柳工不只是提供智能工业车辆产品，还为客户提供整体智能物流系统解决方案，柳工叉车目前已经拥有了较为成熟的一套智能物流解决方案，可通过AGV智能物流整体解决方案来实现工厂的无人化操作，可与客户的WMS仓储管理系统及MES制造企业生产过程执行系统无缝对接，以降低人力成本、提高生产效率。
中联重科—从磁导AGV起步
中联重科股份有限公司创立于1992年，主要从事工程机械、农业机械等高新技术装备的研发制造。在已有叉车技术的基础上，中联重科近年来也开始逐步涉足AGV研发。
2018年，中联重科推出了TB20V1系列AGV搬运叉车，这款由中联重科工业车辆公司与芜湖一家机器人产业研究院有限公司合作开发，主要通过磁导航技术实现自动导向，并根据用户自己编程的指令完成相应的动作；并且可以通过手机APP，进行远程遥控。
中联重科工业车辆公司相关负责人曾表示，AGV是公司产品智能化发展规划和战略目标之一，通过增加叉车技术占比，走客户定制化、专有化路线。在磁导航AGV叉车技术经验的积累之上，中联重科后续还将开发激光导航AGV产品。
山东临工——子公司全面开拓AGV市场
山东临工工程机械有限公司（山东临工），始建于1972年，是国际化的工程机械企业，国家高新技术企业。临工集团全资子公司临沂临工智能信息科技有限公司(简称：临工智科)，前身是一个服务于集团公司内部的自动化、智能化项目研发团队，从2016年开始走向市场化，其系列AGV产品受到市场好评。
当前，临工智科的智能物流AGV产品线包含：背负式，潜入式，牵引式，叉车式等，临工的AGV主要应用于商用车行业内饰线SPS配送、分装线工序转运以及焊装线物料配送等环节，此外还有零部件行业及重工业领域的物料输送等。
临工智科自从对外服务以来，订单实现连续4年呈几何倍数增长，从2016年450万元到2019年公司实现订单销售1.1亿元以上，在大量AGV企业中，临工智科已跻身行业前列。根据社会环境和行业发展趋势，临工智科也制定了未来5年的战略发展规划。据规划到2020年底，公司订单额将达到2.2亿元，到2025年公司订单额将达到15亿元。
三一重工——基于 5G 的智能网联云化 AGV 项目
自1994年成立以来，三一重工一直保持着快速增长，目前已经发展为国际领先的工程机械制造商。三一积极推广应用机器人、自动化系统、物联网、视觉识别、AI等技术，以提升制造工艺水平、生产效率，大幅改善制造成本。
2019 年，三一重工与中国电信、华为联合开展了基于 5G 的智能网联云化 AGV 项目，将 5G 、MEC 和 AI 技术同 AGV 相结合，通过将 AGV 激光雷达导航向基于 5G 上行大带宽的视觉导航迁移、将深度学习算法向 5G 边缘计算 MEC 平台迁移，从而极大降低了 AGV 单机功能复杂度和成本，提高 AGV 车智能化和标准化水平。
三一重工智能研究总院的算法专家创新性地将AGV端侧的高清相机、雷达等多种传感器数据通过超低时延、超大带宽的5G工业专网汇聚到MEC边缘服务器侧。通过在MEC侧采用自研的视觉感知、深度学习等算法进行实时计算，从而在MEC侧形成局部工厂大数据，实现了工厂作业场景的智能分析。
目前三一的云化 AGV 产品正在和华为的 5G 模组进行结合，计划于 2020 年 Q1 生产出商用产品。
